'****************************************
'***** 메탈파이터 기초 프로그램 *******
'****************************************

'******* 변수선언 ***********************
DIM A AS BYTE
DIM A_old AS BYTE
DIM X AS BYTE
DIM Y AS BYTE

'**** 기울기센서포트 설정

CONST 앞뒤기울기AD포트 = 2
CONST 좌우기울기AD포트 = 3

CONST MIN = 105  '앞으로넘어졌을때
CONST MAX = 145  '뒤로넘어졌을때

'*******모터방향설정*********************
DIR G6A,1,0,0,1,0,0 '왼쪽다리:모터0~5번
DIR G6D,0,1,1,0,1,0 '오른쪽다리:모터18~23번
DIR G6B,1,1,1,1,1,1 '왼쪽팔:모터6~11번
DIR G6C,0,0,0,0,0,0 '오른쪽팔:모터12~17번

'*******모터동시제어설정****************
PTP SETON   '단위그룹별 점대점동작 설정
PTP ALLON  '전체모터 점대점 동작 설정

'*******모터위치값피드백****************
GOSUB MOTOR_GET

'*******모터사용설정********************
GOSUB MOTOR_ON

'*******피에조소리내기******************
TEMPO 220
MUSIC "O23EAB7EA>3#C"
'***** 초기자세로 **********************
SPEED 5
GOSUB 기본자세

'***** 메인 반복루틴 **************
MAIN:

    ERX 4800,A,MAIN
    A_old = A

    IF A = 1 THEN
        GOTO 후진보행50
    ELSE
        MUSIC "F" 
    ENDIF

    GOTO MAIN
    '************************************************
    '************************************************
후진보행50:

    GOSUB Leg_motor_mode3

    '오른쪽기울기
    SPEED 4
    MOVE G6A, 88,  71, 152,  91, 110
    MOVE G6D,108,  76, 146,  93,  94
    MOVE G6B,100,35
    MOVE G6C,100,35
    WAIT

    '왼발들기
    SPEED 10
    MOVE G6A, 90, 95, 115, 105, 114
    MOVE G6D,113,  78, 146,  93,  94
    MOVE G6B,90
    MOVE G6C,110
    WAIT

후진보행50_1:

    GOSUB Leg_motor_mode2
    '오른발중심이동
    SPEED 10
    MOVE G6D,110,  76, 144, 100,  93
    MOVE G6A, 90, 93, 155,  71, 112
    WAIT

    GOSUB Leg_motor_mode3
    '오른발뻣어착지
    SPEED 4
    MOVE G6D,90,  46, 163, 110, 114
    MOVE G6A,110,  77, 147,  90,  94
    WAIT

    '오른발들기10
    SPEED 10
    MOVE G6A,112,  77, 147,  93, 94
    MOVE G6D,90, 100, 105, 110, 114
    MOVE G6B,110
    MOVE G6C,90
    WAIT

    ERX 4800,A, 후진보행50_2
    IF A <> A_old THEN
        GOSUB Leg_motor_mode3

        '왼쪽기울기2
        SPEED 5
        MOVE G6A, 106,  76, 146,  93,  96  
        MOVE G6D,  88,  71, 152,  91, 106
        MOVE G6B, 100,35
        MOVE G6C, 100,35
        WAIT 

        SPEED 3
        GOSUB 기본자세
        GOSUB Leg_motor_mode1
        GOTO MAIN
    ENDIF
    '**********

후진보행50_2:

    GOSUB Leg_motor_mode2
    '왼발중심이동
    SPEED 10
    MOVE G6A,110,  76, 144, 100,  93
    MOVE G6D,90, 93, 155,  71, 112
    WAIT

    GOSUB Leg_motor_mode3
    '왼발뻣어착지
    SPEED 4
    MOVE G6A, 90,  46, 163, 110, 114
    MOVE G6D,110,  77, 147,  90,  94
    WAIT

    '왼발들기10
    SPEED 10
    MOVE G6A, 90, 100, 105, 110, 114
    MOVE G6D,112,  76, 147,  93,  94
    MOVE G6B, 90
    MOVE G6C,110
    WAIT

    ERX 4800,A, 후진보행50_1
    IF A <> A_old THEN
        GOSUB Leg_motor_mode3

        '왼쪽기울기2
        SPEED 5
        MOVE G6D, 106,  76, 146,  93,  96  
        MOVE G6A,  88,  71, 152,  91, 106
        MOVE G6B, 100,35
        MOVE G6C, 100,35
        WAIT 

        SPEED 3
        GOSUB 기본자세
        GOSUB Leg_motor_mode1
        GOTO MAIN
    ENDIF   

    GOTO 후진보행50_1
    '************************************************
    '******************************************
    '***************************************
MOTOR_ON: '전포트서보모터사용설정
    MOTOR G24
    RETURN

    '***********************************
MOTOR_OFF: '전포트서보모터설정해제
    MOTOROFF G6B
    MOTOROFF G6C
    MOTOROFF G6A
    MOTOROFF G6D
    RETURN
    '***********************************
MOTOR_GET: '위치값피드백
    GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0
    GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,1
    GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0
    GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0
    RETURN

    '*******기본자세관련*****************

기본자세:
    MOVE G6A,100,  76, 145,  93, 100, 100
    MOVE G6D,100,  76, 145,  93, 100, 100
    MOVE G6B,100,  30,  80, 100, 100, 100
    MOVE G6C,100,  30,  80, 100, 100, 100
    WAIT
    RETURN
    '************************************* 
차렷자세:
    MOVE G6A,100, 56, 182, 76, 100, 100
    MOVE G6D,100, 56, 182, 76, 100, 100
    MOVE G6B,100, 20, 90, 100, 100, 100
    MOVE G6C,100, 20, 90, 100, 100, 100
    WAIT
    RETURN
    '**************************************
앉은자세:

    MOVE G6A,100, 143,  28, 142, 100, 100
    MOVE G6D,100, 143,  28, 142, 100, 100
    MOVE G6B,100,  30,  80
    MOVE G6C,100,  30,  80
    WAIT
    RETURN
    '***************************************

    '************************************************
All_motor_Reset:

    MOTORMODE G6A,1,1,1,1,1
    MOTORMODE G6D,1,1,1,1,1
    MOTORMODE G6B,1,1,1, , ,1
    MOTORMODE G6C,1,1,1

    RETURN
    '************************************************
All_motor_mode2:

    MOTORMODE G6A,2,2,2,2,2
    MOTORMODE G6D,2,2,2,2,2
    MOTORMODE G6B,2,2,2, , ,2
    MOTORMODE G6C,2,2,2

    RETURN
    '************************************************
All_motor_mode3:

    MOTORMODE G6A,3,3,3,3,3
    MOTORMODE G6D,3,3,3,3,3
    MOTORMODE G6B,3,3,3, , ,3
    MOTORMODE G6C,3,3,3

    RETURN
    '************************************************
Leg_motor_mode1:
    MOTORMODE G6A,1,1,1,1,1
    MOTORMODE G6D,1,1,1,1,1
    RETURN
    '************************************************
Leg_motor_mode2:
    MOTORMODE G6A,2,2,2,2,2
    MOTORMODE G6D,2,2,2,2,2
    RETURN

    '************************************************
Leg_motor_mode3:
    MOTORMODE G6A,3,3,3,3,3
    MOTORMODE G6D,3,3,3,3,3
    RETURN
    '************************************************
Leg_motor_mode4:
    MOTORMODE G6A,3,2,2,1,3
    MOTORMODE G6D,3,2,2,1,3
    RETURN
    '************************************************
Leg_motor_mode5:
    MOTORMODE G6A,3,2,2,1,2
    MOTORMODE G6D,3,2,2,1,2
    RETURN
    '************************************************
    '************************************************
Arm_motor_mode1:
    MOTORMODE G6B,1,1,1
    MOTORMODE G6C,1,1,1
    RETURN
    '************************************************
Arm_motor_mode2:
    MOTORMODE G6B,2,2,2
    MOTORMODE G6C,2,2,2
    RETURN
    '************************************************
Arm_motor_mode3:
    MOTORMODE G6B,3,3,3
    MOTORMODE G6C,3,3,3
    RETURN

    '************************************************